11月のアドバンストコースでは、ロボットや特殊な車両の足回りに使われる「カタピラ」について学びました。カタピラは起動輪など複数のタイヤで、履板（りはん）と呼ばれるベルトを回しながら進む機構で「無限軌道」とも呼ばれます（カタピラ、キャタピラーは米国キャタピラー社の商品名です）。タイヤよりも広い面積で地面に接するので、タイヤが沈み込んでしまう雪道や泥道、凸凹道など、タイヤでは進むことができない悪路も進むことができます。

接地面積を増やす「誘導輪（中間の小さなタイヤ）」も、カタピラの重要な部品です！

スタートアップコース、チャレンジタイムでは同じモーターを用いてタイヤ、カタピラ両方を用いたブルドーザーを製作して、それぞれの走行性の違いを実感してもらいました。オリジナルのロボットを作るにあたっては、目的に応じて駆動方法も検討する必要があるでしょう。今回の研究がその知見になることを期待しています。

12月は、より複雑で生き物の動きなども再現できる「リンク機構」について学んでいきます。使える機構もイメージも、どんどん広げてロボット作りに取り組んでいきましょう！