リバネス ロボティクス研究所の藤田大悟です。

今月のロボ研では、ロボットを制御するために必要なモータを制御する方法を学びます。

マイコンボード「がじぇるね」をつかって、プログラミングをしてみました。

モータドライバはピン数が多かったため、どれをどれに挿すかを気をつけながらとりつけました。

はじめは大変ですが、慣れてくるとパターンがみえてくるので動かすのを楽しみました。

 

プログラミング

#include <rxduino.h>

const int SENSOR = 14;

const int drive6 = 1;

const int drive5 = 2;

const int drive4 = 3;

int sensVAL = 0;

void setup(){
pinMode(drive6,OUTPUT);

pinMode(drive5,OUTPUT);

pinMode(drive4,OUTPUT);

}

void loop(){
sensVAL=analogRead(SENSOR)/2;

if (sensVAL>=255 && sensVAL<=256)

{

digitalWrite(drive6, LOW);
digitalWrite(drive5, LOW);
}

else if (sensVAL>256)

{

digitalWrite(drive6, HIGH);
digitalWrite(drive5, LOW);
analogWrite(drive4, sensVAL-256);

}

else

{

digitalWrite(drive6, LOW);
digitalWrite(drive5, HIGH);
analogWrite(drive4, 255-sensVAL);

}

}